有駜有駜，駜彼乘黃。夙夜在公，在公明明。振振鷺，鷺于下。鼓咽咽，醉言舞。于胥樂兮！

有駜有駜，駜彼乘牡。夙夜在公，在公飲酒。振振鷺，鷺于飛。鼓咽咽，醉言歸。于胥樂兮！

有駜有駜，駜彼乘駽。夙夜在公，在公載燕。自今以始，歲其有。君子有穀，詒孫子。于胥樂兮！

馬兒駿健又強壯，拉車四匹馬毛黃。早晚都在官府里，在那辦事多繁忙。白鷺一群向上翥，漸收羽翼身下俯。鼓聲咚咚響不停，趁著醉意都起舞。一起樂啊心神舒！

馬兒駿健又強壯，拉車四匹是公馬。早晚都在官府里，在那飲酒喜交加。白鷺一群向上飛，漸展翅膀任來回。鼓聲咚咚響不停，趁著醉興把家歸。樂在一起真快慰！

強壯高大令人贊，拉車四匹鐵驄健。早晚都在官府里，在官府里設酒宴。從今開始享太平，年年都有好收成。君子有福又有祿，福澤世代留子孫。樂在一起真高興！

駜（bì）：馬肥壯貌。

乘（shèng）黃：四匹黃馬。古者一車四馬曰乘。

夙夜在公：從早到晚，勤于公務。公：官府。

明明：通“勉勉”，努力貌。

振振：鳥群飛貌。鷺：鷺鷥，古人用其羽毛作舞具。朱熹《詩集傳》：“振振，群飛貌。鷺，鷺羽，舞者所持，或坐或伏，如鷺之下也。”

咽咽：不停的鼓聲。

于胥（xū）樂兮：言一起歡樂。于（xū）：通“吁”，感嘆詞。胥：相。

乘牡：駕在車中的四匹公馬。

駽（xuān）：青驪馬，又名鐵驄。

載：則。燕：通“宴”。

歲其有：毛傳：“歲其有豐年也。”

榖（gǔ）：福祿，一說“善”。

詒（yí）：遺留，留給。孫子：子孫。

此詩當作于魯僖公與齊桓公、宋桓公伐楚以后。據史書記載，魯國多年饑荒，到魯僖公時采取了一些措施，重視農業，寬以愛民，克服了自然災害，獲得豐收。而此時魯僖公會八國之師伐楚凱旋，君臣歡樂宴飲，魯人作詩祝頌之。《毛詩序》：“《有駜》，頌僖公君臣之有道也。”

此詩敘寫魯僖公君臣在祈年以后的宴飲活動。詩一開始便寫馬，馬極肥壯，都為黃色，其“乘”字指出了這些是駕車的馬。周代的禮制非常嚴格，不同的身份地位在禮器的使用方面也有差別。身份本是抽象的名稱，它們由具體的物質享受來體現，在出行時，最引人注目的當然是車駕了。此詩接著轉向廟堂，“夙夜在公”的“公”，當作官府講，與“退食自公”的“公”同。不過，這里的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之處，亦即《魯頌·泮水》和《魯頌·閟宮》詩中的“泮宮”和“閟宮”。祈年為郊祭，在國都以外，故首二句反覆詠馬。然后才寫到乘車馬的人，從早到晚忙忙碌碌，揭開詩歌的主要部分，即宴飲部分。在宴會上，舞伎手持鷺羽，扇動羽毛，如鷺鳥一樣，有時群飛而起，有時翩然下落，給宴會制造氣氛。與宴的人們在飲酒觀舞，不絕的鼓聲震撼著他們的內心，優美翻飛的舞姿調動他們的情緒，酒酣耳熱，他們不禁也手舞足蹈起來。忘記了平日的禮數、戒備、拘謹，都在舞蹈，攄發各自內心的快樂，相互感染，沒有語言，但一舉一動都在和對方進行心靈深處的交流。這時，詩人也為眼前的情景所感動，而發出由衷的希望：“于胥樂兮！”（“呵，大伙一起快樂呀！”）

第二章的形式和首章基本一致，只是個別字有所變化，一是描寫得更具體細致，指出馬為牡馬，大伙在官府中所忙碌的是飲酒跳舞；二是寫出時間變化，“鷺于飛”是舞者持鷺羽散去，舞宴結束，故而飲宴者也帶著醉意而返回。

第三章揭出郊祀之事。駽為青驪，與前言乘黃不同，疑為魯公所乘，以乘駽推出魯公，顯出其與群臣不同。群臣的歡樂是君主所賜，故曰：“在公載燕。”飲宴不是一種孤立行為，既是歡娛群臣，更是祭祀，朱熹說：“凡廟之制，前廟以奉神，后寢以藏衣冠，祭于廟而燕于寢，故于此將燕，而祭時之樂，皆入奏于寢也。且于祭既受祿矣，故以燕為將受后祿而綏之也。”正指出這種聯系。下面四句是詩人的祈禱，希望從今以后，有好的收成，并把這福澤傳之子孫。榖，兼含福善之意，詩人不僅希望魯君把收獲的糧食傳給后代，更希望魯國福澤綿長，享祚長久。《史記·魯周公世家》載“成王乃命魯得郊，祭文王”，郊祭對于魯國顯示出在諸侯中的崇高地位，故詩人極力贊揚，每章以“于胥樂兮”為結束。