篤公劉，匪居匪康。乃埸乃疆，乃積乃倉；乃裹餱糧，于橐于囊。思輯用光，弓矢斯張；干戈戚揚，爰方啟行。
篤公劉，于胥斯原。既庶既繁，既順乃宣，而無永嘆。陟則在巘，復降在原。何以舟之？維玉及瑤，鞞琫容刀。
篤公劉，逝彼百泉。瞻彼溥原，乃陟南岡。乃覯于京，京師之野。于時處處，于時廬旅，于時言言，于時語語。
篤公劉，于京斯依。蹌蹌濟濟，俾筵俾幾。既登乃依，乃造其曹。執豕于牢，酌之用匏。食之飲之，君之宗之。
篤公劉，既溥既長。既景乃岡，相其陰陽，觀其流泉。其軍三單，度其隰原。徹田為糧，度其夕陽。豳居允荒。
篤公劉，于豳斯館。涉渭為亂，取厲取鍛，止基乃理。爰眾爰有，夾其皇澗。溯其過澗。止旅乃密，芮鞫之即。
忠厚我祖好公劉，不圖安康和享受。劃分疆界治田疇，倉里糧食堆得厚，包起干糧備遠游。大袋小袋都裝滿，大家團結光榮久。佩起弓箭執戈矛，盾牌刀斧都拿好，向著前方開步走。
忠厚我祖好公劉，察看豳地謀慮周。百姓眾多緊跟隨，民心歸順舒暢透，沒有嘆息不煩憂。忽登山頂遠遠望，忽下平原細細瞅。身上佩帶什么寶？美玉瓊瑤般般有，鞘口玉飾光彩柔。
忠厚我祖好公劉，沿著溪泉岸邊走，廣闊原野漫凝眸。登上高岡放眼量，京師美景一望收。京師四野多肥沃，在此建都美無儔，快快去把宮室修。又說又笑喜洋洋，又笑又說樂悠悠。
忠厚我祖好公劉，定都京師立鴻猷。群臣侍從威儀盛，赴宴入席錯觥籌。賓主依次安排定，先祭豬神求保祐。圈里抓豬做佳肴，且用瓢兒酌美酒。酒醉飯飽情緒好，推選公劉為領袖。
忠厚我祖好公劉，又寬又長辟地頭，丈量平原和山丘。山南山北測一周，勘明水源與水流。組織軍隊分三班，勘察低地開深溝，開荒種糧治田疇。再到西山仔細看，豳地廣大真非舊。
忠厚我祖好公劉，豳地筑宮環境幽。橫渡渭水駕木舟，礪石鍛石任取求。塊塊基地治理好，民康物阜笑語稠。皇澗兩岸人住下，面向過澗豁遠眸。移民定居人稠密，河之兩岸再往就。
篤：誠實忠厚。
匪居匪康：朱熹《詩集傳》：“居，安；康，寧也。”匪，不。句謂不貪圖居處的安寧。
埸（yì）：田界。廼，同“乃”。
積：露天堆糧之處，后亦稱“庾”。倉：倉庫。
餱（hóu）糧：干糧。
于橐（tuó）于囊：指裝入口袋。有底曰囊，無底曰橐。
思輯：謂和睦團結。思，發語辭。用光：以為榮光。
斯：發語辭。張：準備，猶今語張羅。
干：盾牌。戚：斧。揚：大斧，亦名鉞。
胥：視察。斯原：這里的原野。
庶、繁：人口眾多。朱熹《詩集傳》：“庶繁，謂居之者眾也。”
順：謂民心歸順。宣：舒暢。
陟（zhì）：攀登。巘（yǎn）：小山。
舟：佩帶。
鞸（bǐng）：刀鞘。琫（běng）：刀鞘口上的玉飾。
逝：往。
溥（pǔ）：廣大。
覯（gòu）：察看。京：高丘。一釋作豳之地名。
京師：朱熹《詩集傳》：“京師，高山而眾居也。董氏曰：‘所謂京師者，蓋起于此。’其后世因以所都為京師也。”
于時：于是。時，通“是”。處處：居住。
廬旅：此二字古通用，即“旅旅”，寄居之意。見馬瑞辰《毛詩傳箋通釋》。此指賓旅館舍。
蹌蹌濟濟：朱熹《詩集傳》：“群臣有威儀貌。”案，蹌蹌，形容走路有節奏；濟濟，從容端莊貌。
俾（bǐ）筵俾幾：俾，使。筵，鋪在地上坐的席子。幾，放在席子上的小桌。古人席地而坐，故云。
乃造其曹：造，三家詩作告。曹，祭豬神。朱熹《詩集傳》：“曹，群牧之處也。”亦可通。一說指眾賓。
牢：豬圈。
酌之：指斟酒。匏：葫蘆，此指剖成的瓢，古稱匏爵。
君之：指當君主。宗之，指當族主。
既景乃岡：朱熹《詩集傳》：“景，考日景以正四方也。岡，登高以望也。”按，景通“影”。
相其陰陽：相，視察。陰陽，指山之南北。南曰陽，北曰陰。
三單（shàn）：單，通“禪”，意為輪流值班。三單，謂分軍為三，以一軍服役，他軍輪換。毛傳：“三單，相襲也。”亦此意。
度：測量。隰（xí）原：低平之地。
徹田：周人管理田畝的制度。朱熹《詩集傳》：“徹，通也。一井之田九百畝，八家皆私百畝，同養公田，耕則通力而作，收則計畝而分也。周之徹法自此始。”
夕陽：《爾雅·釋山）：“山西曰夕陽。”
允荒：確實廣大。
渭：渭水，源出今甘肅渭源縣北鳥鼠山，東南流至清水縣，入今陜西省境，橫貫渭河平原，東流至潼關，入黃河。亂：橫流而渡。
厲：通“礪”，磨刀石。鍛：打鐵，此指打鐵用的石錘。
止基乃理：《詩集傳》：“止，居；基，定也；理，疆理也。”一釋止為既，基為基地，理為治理，意較顯豁。
爰眾爰有：謂人多且富有。
皇澗：豳地水名。
過澗：亦水名，“過”讀平聲。
止旅乃密：指前來定居的人口日漸稠密。
芮鞫（ruìjū）：朱熹《詩集傳》：“芮，水名，出吳山西北，東入涇。《周禮·職方》作汭。鞫，水外也。”以上幾句謂皇澗、過澗既定，又向芮水流域發展。
《詩序》說此詩是召康公戒周成王之作。其上承《大雅·生民》，下接《大雅·緜》。《大雅·生民》寫周人始祖在邰（故址在今陜西武功縣境內）從事農業生產；此篇寫公劉由北豳遷豳開疆創業；而《大雅·緜》詩則寫古公亶父自豳遷居岐下（在今陜西岐縣），使周之基業得到進一步發展。
此詩共六章，每章六句，均以“篤公劉”發端，從這贊嘆的語氣來看，必是周之后人所作，著重記載了公劉遷豳以后開創基業的史實。
詩之首章寫公劉出發前的準備。他在邰地劃分疆界，領導人民勤勞耕作，將豐收的糧食裝進倉庫，制成干糧，又一袋一袋包裝起來。接著又挽弓帶箭，拿起干戈斧鉞各種武器，然后浩浩蕩蕩向豳地進發。以下各章寫到達豳地以后的各種舉措，他先是到原野上進行勘察，有時登上山頂，有時走在平原，有時察看泉水，有時測量土地。然后開始規劃哪里種植，哪里建房，哪里養殖，哪里采石……一切安頓好了，便設宴慶賀，推舉首領。首領既定，又組織軍隊，進行防衛。詩篇將公劉開拓疆土、建立邦國的過程，描繪得清清楚楚，仿佛將讀者帶進遠古時代，觀看了一幅先民勤勞樸實的生活圖景。
整篇之中，突出地塑造了公劉這位人物形象。他深謀遠慮，具有開拓進取的精神。他在邰地從事農業本可以安居樂業，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率領人民開辟環境更好的豳地。作為部落之長，他很有組織才能，精通領導藝術。出發之前，他進行了精心的準備，必待兵精糧足而后啟行。既到之后，不辭勞苦，勘察地形，規劃建設，事無巨細，莫不躬親。詩云：“陟則在巘，復降在原。何以舟之？維玉及瑤，鞞琫容刀。”他身上佩帶著美玉寶石和閃閃發光的刀鞘，登山涉水，親臨第一線，這樣具有光輝形象的領導者，自然得到群眾的擁護，也自然會得到后世學者的贊揚。
詩中不僅寫了作為部落之長的公劉，而且也寫了民眾，寫了公劉與民眾之間齊心協力、患難與共的關系。詩云：“思輯用光。”又云：“既庶既繁，既順乃宣，而無永嘆。”是說他們思想上團結一致，行動上緊緊相隨，人人心情舒暢，沒有一個在困難面前唉聲嘆氣。“于時處處，于時廬旅，于時言言，于時語語”，詩人用了一組排比句，謳歌了人們在定居以后七嘴八舌、談笑風生的生動場面。
看來在公劉的時代，似乎既有一定的組織紀律，也有一定的民主自由。詩云：“蹌蹌濟濟，俾筵俾幾。既登乃依，乃造其曹。執豕于牢，酌之用匏。食之飲之，君之宗之。”在歡慶的宴會上，人們依次入座，共享豐盛的酒肴。在酒足飯飽之際，人們共同推舉首領，這中間似可窺見先民政治生活的一個縮影。
此詩的特點是在行動中展示當時的社會風貌，在具體場景中刻畫人物形象。無論是“弓矢斯張，干戈戚揚”的行進行列，無論是“既溥既長，既景乃岡，相其陰陽”的勘察情景，都將人與景結合起來描寫，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是寫勘察的地方較多，二、三、五、六四節雖各有側重，然重復之處亦在所難免。這大概是由于當時部落的生活還比較單純，其他無甚可寫所致。然而在那個時代能有這樣的史詩，確也難能可貴。
